CS35-人形机器人基础

1. MIT OpenCourseWare – Introduction to Robotics (Prof. Russ Tedrake)

• 内容：涵盖刚体动力学、拉格朗日方程、关节空间控制、接触力学
• 特点：理论+代码（Drake 仿真框架），现代、实用
• 链接：
  🔗 https://underactuated.mit.edu/
  → 看 Chapter 3: Robot Dynamics
• PDF 下载：每章页面右上角有 “Download PDF”

✅ 2. ETH Zurich – Robot Dynamics (Prof. Marco Hutter, Prof. Jonas Buchli)

• 内容：专攻腿式机器人（四足/人形）动力学，含浮基动力学（Floating Base）、接触约束
• 特点：学术前沿，适合做足式机器人研究
• 讲义链接：
  🔗 https://www.rsl.ethz.ch/education-students/lectures/robotdynamics.html
• PDF 直接下载（2024版）：
  📄 Robot Dynamics Lecture Notes (ETH Zurich)

✅ 3. CMU – Advanced Robotics: Mechanics, Planning, and Control (Prof. Matthew T. Mason)

• 内容：牛顿-欧拉法、拉格朗日法、动力学建模、非完整约束
• 讲义节选：
  🔗 https://www.cs.cmu.edu/~mason/
• 推荐章节：Lecture Notes on Dynamics of Robotic Manipulators

✅ 4. University of Pennsylvania – MEAM 520: Introduction to Robotics (Prof. Vijay Kumar)

• 内容：旋转矩阵、雅可比、动力学方程推导
• 讲义 PDF：
  🔗 https://www.seas.upenn.edu/~meam520/ → 查看 “Lecture Notes” → “Dynamics”

✅ 5. 经典教材配套讲义（推荐自学）

📘 《Modern Robotics》全书免费在线阅读 + PDF：
🔗 http://hades.mech.northwestern.edu/index.php/Modern_Robotics
→ Chapter 8: Dynamics of Open Chains（含视频+习题）

🔧 核心知识点覆盖（典型讲义内容）：

1. 刚体运动学回顾（旋转矩阵、 twists）
2. 牛顿-欧拉方程（Newton-Euler）
3. 拉格朗日方程（Lagrangian Mechanics）
4. 机器人动力学方程：
   M(q)q¨​+C(q,q˙​)q˙​+g(q)=τ
5. 雅可比矩阵与力映射
6. 接触动力学与摩擦模型（Coulomb, etc.）
7. 数值积分与仿真（ODE solvers）

💡 建议学习路径：

1. 先掌握 《Modern Robotics》Ch.8（直观、代码辅助）
2. 再深入 ETH Zurich 讲义（腿式机器人方向）或 MIT Underactuated（控制导向）
3. 结合 ROS 2 + Gazebo/Ignition 或 Drake 做仿真实验